Bacharach dürfte, worauf auch der Ortsname hindeutet, keltischen Ursprungs sein. Der ursprüngliche Ortsname "Baccaracus" heißt soviel wie "keltisches Landgut des Baccarus". Seit der fränkischen Merowingerzeit lässt sich eine durchgehende Besiedlung annehmen. Eine erste, allerdings etwas umstrittene, urkundliche Erwähnung datiert von 923, eine weitere, etwas sicherere aus dem Jahr 1019. Die im 11. Jahrhundert errichtete Burg Stahleck war zuerst Sitz der erzbischöflichen Vögte von Köln. Im 12. Jahrhundert war sie Residenz der Pfalzgrafen und Zentrum der Pfalzgrafschaft bei Rhein. Im Jahre 1194 fand hier die Hochzeit der Hohenstauferin Agnes von Stahleck und Heinrich dem Welfen statt. Die auf die Hohenstaufen folgende Herrschaft der Welfen währte nur bis 1214. Im gleichen Jahre ging die Pfalzgrafschaft, aus der sich die spätere Kurpfalz entwickelte, auf das Haus Wittelsbach über, zu dem Bacharach fast 600 Jahre bis zur französischen Revolution gehört. Die wirtschaftliche Blütezeit erlebte Bacharach im Mittelalter von Beginn des 13. Jahrhunderts an. Durch die günstige Lage am Rhein war Bacharach der wichtigste Handels-, Stapel- und Umschlagplatz für Wein und Holz. Außer durch den Bacharacher Zoll, der die Haupteinnahmequelle des Landesherren bildete, wurde Bacharach durch den Wein weltweit bekannt. Mit dem Aufstieg zur Handelsmetropole wuchs auch die politische Bedeutung. 1254 wurde Bacharach in den rheinischen Städtebund aufgenommen. Im Jahre 1356 erhielt Bacharach Stadtrechte.
Der wirtschaftliche Niedergang setzte mit dem 30jährigen Krieg ein. Die Stadt verlor in der Folgezeit ihre Vormachtstellung als größter Weinstapelplatz - nicht zuletzt durch die unwirtschaftlichen Rheinzölle. Die angestrebte wirtschaftliche Erholung konnte dann erst wieder im Laufe des 19. Jahrhunderts beginnen. Nach der Befreiung durch Blücher 1813/14 wurde Bacharach preußisch und wurde nach dem letzten Krieg bei der Länderneugliederung mit anderen Teilen der früheren Rheinprovinz Teil des Bundeslandes Rheinland-Pfalz. Seit der Öffnung des "Binger Lochs", dass das größte Schifffahrtshindernis am Mittelrhein darstellte, der anschließenden Rheinregulierung und der Einführung von Dampfschiffen, wird Bacharach von vielen Ausflugsschiffen angefahren. Hier können die Gäste authentische Geschichte erleben und Rheinromantik pur genießen. Viktor Hugo beschrieb im 19. Jahrhundert Bacharach als eine der "schönsten Städte der Welt".
